CarBot ist mein erster Versuch eines mobilen und (halbwegs) autonomen Roboters. Entwickelt habe ich ihn zusammen mit Thilo Hilpert. Als "fahrbaren Untersatz" haben wir uns ein einfaches ferngesteuertes Modellauto mit Kettenantrieb (also nicht mit vier Rädern) ausgesucht, das von zwei Elektromotoren angetrieben wird (pro Kette einer). Die komplette Elektronik (Funkempfänger und Motorsteuerung) sind dem Seitenschneider zum Opfer gefallen.
Gesteuert wird der CarBot von einem 80C537-Mikrocontroller, der sich auf einer von uns entwickelten Platine breitmacht. An Sensoren stehen drei Ultraschall -Entfernungsmesser, 4 Helligkeitssensoren (Fotowiderstände), 2 Kollisionsschalter und 2 Reflexlichtschranken zur Verfügung. Die Kollisionsschalter dienen als Not-Aus-Schalter, die sofort (hardwaremäßig, um gegen Softwareabstürze immun zu sein) die Motoren abschalten, wenn sie betätigt werden (falls der CarBot zum Beispiel gegen eine Wand fährt, was eigentlich ja nicht vorkommen sollte :-) ). Ebenfalls als Not-Aus-Schalter funktioniert ein Neigungsschalter (auf der Skizze nicht eingezeichnet!), der bei einer Fahrzeugneigung größer 15° die Motoren abschaltet. Mit Hilfe der Reflexlichtschranken werden die Umdrehungen der beiden Hinterräder erfaßt, um die Position des CarBot durch Koppelnavigation bestimmen zu können. In der Skizze sind diese Reflexlichtschranken wegen der Übersichtlichkeit nicht korrekt eingezeichnet - eigentlich befinden sie sich innerhalb der Räder, wo auch die Reflexmarken angebracht sind.
